FE ROS delavnica 2021

Med 24. in 30. 9. 2021 je v soorganizaciji SRIP ToP na Fakulteti za elektrotehniko potekala petdnevna delavnica FEROS 2021, ki je zajemala uporabo ROS (Robot Operating System) okolja. Delavnica je bila namenjena študentom višjih letnikov, ki jih navdušuje robotika, bodočim študentom magistrskega programa Robotika, kot tudi slušateljem iz industrije.

Delavnica je imela velik poudarek na praktičnih primerih in delu s pravimi roboti. Vsebinsko je bila razdeljena na štiri dele. Prvi del je pokrival predstavitev ROS okolja ter osnovnih gradnikov (sporočila, servisi, parametri, akcije, zagonske datoteke). Osvojeno znanje so slušatelji utrdili na praktičnih primerih na mikroračunalniku Raspberry Pi 4. Drugi del je vseboval predstavitev in praktično uporabo simulacijskega okolja Gazebo, kjer so udeleženci postavili tako robotski mehanizem kot tudi dodatne senzorje. Tretji del je zajemal zasnovo lastne robotske roke v simulacijskem okolju RViz ter uporabo naprednih metod načrtovanja trajektorij (PILZ generatorja trajektorij). V zadnjem delu (zadnja dva dni delavnice) so udeleženci osvojeno teoretično znanje prenesli v realni svet. Samostojno so zasnovali robotsko celico s pravim robotom (Universal Robots UR5e in UR10e ter Yaskawa HC10).  Robotske celice so zajemale manipulacijo objektov na tekočem traku, simulacijo pobiranja objektov iz trgovinskih polic, razkuževanje pladnjev ter strego pipetirnega robota. Za uspešno realizacijo robotske naloge so udeleženci morali ustrezno načrtati gibanje robota kot tudi upoštevali informacije različnih senzorjev, obenem pa poskrbeti tudi za varnostni vidik aplikacije. Pri tem so uporabili kodo in strojno opremo (Raspberry Pi 4), ki so jo spoznali v prvih dneh delavnice.