Na Fakulteti za elektrotehniko organizirajo celotedensko delavnico FE-ROS-21, ki bo pokrivala uporabo okolja ROS (Robot Operating System). Delavnica je namenjena študentom višjih letnikov, ki jih navdušuje robotika, kot zelo koristno jo priporočamo bodočim študentom magistrskega programa Robotika. Dobrodošli so tudi slušatelji iz industrije.
Delavnica bo imela velik poudarek na praktičnih primerih in delu s pravimi roboti. Hkrati bo delavnica nudila znanja o pripravi simulacijskega okolja, kar omogoča definiranje digitalnega dvojčka robotske celice. V tem začetnem delu bo uporabljen Raspberry Pi.
Vsebinsko bo delavnica razdeljena na štiri dele.
- Prvi del bo pokrival predstavitev ROS okolja ter osnovnih gradnikov (sporočila, servisi, parametri, …), osvojili jih bomo na praktičnih primerih.
- Drugi del bo zajemal zasnovo lastne robotske roke v simulacijskem okolju RViz ter uporabo naprednih metod načrtovanja trajektorij.
- Tretji del bo vseboval predstavitev in praktično uporabo simulacijskega okolja Gazebo, kjer bomo postavili tako robotski mehanizem kot tudi dodatne senzorje.
- V zadnjem delu pa bomo osvojeno teoretično znanje prenesli v realni svet. V dveh dneh boste samostojno zasnovali robotsko celico s pravim robotom svetovnih proizvajalcev, kot so Universal Robots, Yaskawa, Fanuc. Za uspešno realizacijo robotske naloge boste pravilno načrtali gibanje robota kot tudi upoštevali informacije različnih senzorjev.
Za udeležbo je potrebno osnovno znanje okolja Linux kot tudi programskega jezika Python. Celoten razvoj bo potekal na Raspberry Pi, sistem bodo udeleženci prejeli na delavnici.
Datum
Petek, 24. 9. 2021; od ponedeljka, 27. 9. 2021, do četrtka, 30. 9. 2021, vsak dan od 8.30 do 15.30. Kosilo bo organizirano v restavraciji UL FE.
Prijave
Število udeležencev je omejeno na 15, prijave na ROS@robo.fe.uni-lj.si. V prijavi v kratkih alinejah zapišite vaše izkušnje, kompetence in razloge za navdušenje nad robotiko. Na voljo je le še nekaj mest, zato pohitite s prijavo.
Potek delavnice
Prvi dan – osnove
Prvi dan bodo udeleženci spoznali osnove ROS, katere so osnovne komunikacijske lastnosti in kako nam to pomaga pri razvoju robotskih aplikacij.
V nadaljevanju dneva se bodo udeleženci na praktičnih primerih seznanili z osnovnimi gradniki ROS-a, kot so sporočila, servisi, parametri, itd.
Drugi dan – vizualizacija
Drugi dan se bodo udeleženci posvetili definiranju kinematične verige robotskega mehanizma. Kinematično verigo bodo tudi prikazali v grafičnem vmesniku skupaj s 3D modelom robota.
Na praktičnem delu se bodo naučili uporabe napredne metode za generacije trajektorij, ki robota vodijo skozi prostor z izogibanjem trkov.
Tretji dan – simulacija
Simuliranje robotskih sistemov omogoča učinkovito preizkušanje strategij krmiljenje robotov. Nadaljevanje je tako namenjeno spoznavanju simulacijskega programa Gazebo. Z Gazebo bodo udeleženci najprej simulirali robotski mehanizem, nato pa se naučili simulacije senzorjev.
Četrti, peti dan – aplikacija
Četrti in peti dan sta namenjena integrirani uporabi vseh pridobljenih znanj. Slušatelji bodo z ROS programirali realno industrijsko robotsko celico. Naloga bo obsegala tako načrtovanje premikov robota kot tudi upoštevanje senzorjev ter krmiljenje perifernih naprav.
